This is a regular verb. It follows the conjugation pattern of the verb falar.
Present:
Ele hesita antes de responder.
He hesitates before answering.
Preterite:
Ela hesitou por um segundo e disse que sim.
She hesitated for a second and said yes.
Negative Imperative:
Não hesite em me ligar.
Não hesites em ligar-me.
Don't hesitate to call me.