This is a regular verb. It follows the conjugation pattern of the verb hablar.
PresentPresente
El bebé chupa su dedo cuando tiene sueño.
The baby sucks his thumb when he is sleepy.
ImperfectPretérito imperfecto
Mi hija chupaba el dedo para dormirse.
My daughter used to suck her thumb to fall asleep.
PreteritePretérito indefinido
El niño chupó la piruleta en el parque.
The boy sucked on the lollipop in the park.